Умерла мама котят, сами выкормили. Теперь они смокчут нашу одежду, когда берем на руки.

Это поведение называется компульсивным. Пусковым механизмом этого поведения является какое-то физическое раздражение, в данном случае голодный котёнок сосёт кошку. В дальнейшем раздражитель исчезает, а привычка остаётся. Со временем, появившись при определённых обстоятельствах, это поведение распространяется и на другие ситуации. У разных видов и пород есть определённая предрасположенность к такому поведению, например, немецкие и австралийские овчарки гоняются за хвостом, карликовые пинчеры проверяют заднюю часть тела, кошки сосут шерсть. Вывести из этого состояния животное непросто. Ни в коем случае нельзя резко присекать это действие окриком, шлепком и т.п. Нужно найти способ плавно, мягко переключить внимание животного на что-либо другое, чем-то занять, отвлечь его. Этот процесс может занять многие месяцы.