Пёс не реагирует на команду «Нельзя»

Держим пса в вольере, но иногда его выпускаем, он у нас таскает по двору привязанное колесо. На данный момент вокруг нашего дома (частный дом) нет забора, собака считает, что его территория всё, что в поле его зрения. Стоит чуть нам зазеваться и он уже бежит с лаем за проезжающей мимо машиной или человеком, кричать вслед: нельзя, стой, всё бесполезно. Пёс не нападает, он останавливается в нескольких метрах и угрожающе рычит. Избежать таких ситуаций не получается, не держать же его всё время на привязи. Обычно наказываем тем, что наругаем его и закрываем в вольер. Бить или ещё что-то слишком жестокое применять страшно, всё же он у нас охранник, вдруг потом людей бояться будет или решит, что лаять на них нельзя. В обычных случаях он подчиняется запрещающим командам, но вот в таких нет. Подскажите, как можно на него повлиять? Заранее Спасибо.