Кот не приходит на руки

Подскажите, пожалуйста, как быть, кот сам никогда не запрыгивает на колени. И явно терпит, если его возьмешь сам. При первой же возможности спрыгивает. При этом абсолютно адекватный и любимый всей семьей зверь. Очень любит, чтобы его гладили, чесали шейку, громко мурлычет - если просто сидит рядом. Как научить его? Или бесполезно? Так хочется, чтобы сам пришел, погрел, помурлыкал.. А он посидит рядом, помурлычет и уходит спать в свое любимое кресло.